2.圆柱坐标型：臂部可作升降、回转和伸缩动作；
3.球坐标型：臂部可作回转、俯仰和伸缩动作；
4.关节型：臂部有多个转动关节。
二、按执行机构运动控制机能分点位型和连续轨迹型两类。
三、按程序输入方法分为编程输入型和示教输入型两类。
只有完全符合以上条件的商品，才能按照多功能工业机器人归入子目8479.5010。总之，我见过一些朋友，只要品名是机器人就统统归到这里了，现在知道错了么？
9、10位子目的含义
在有些品目中，还会出现10位编码，通常来说9、10位的编码都是为了反倾销、反补贴、原产地、减免税等贸易管制而设置的，往往会在相关部门的公告中加以说明，这就要求我们更多的关注各部门的相关公告。
《本国子目注释》的法律地位
前面我们谈到了，《本国子目注释》是具有法律意义的。海关总署曾在《中华人民共和国海关进出口货物商品归类管理规定》（海关总署第158号令）和《海关总署关于申报不实的解释》（海关总署2012年第2号行政解释令）中分别有明确规定：
《中华人民共和国海关进出口货物商品归类管理规定》第二条
第二条 本规定所称的商品归类是指在《商品名称及编码协调制度公约》商品分类目录体系下，以《中华人民共和国进出口税则》为基础，按照《进出口税则商品及品目注释》、《中华人民共和国进出口税则本国子目注释》以及海关总署发布的关于商品归类的行政裁定、商品归类决定的要求，确定进出口货物商品编码的活动。
《海关总署关于申报不实的解释》第一条
一、应当认定为税则号列申报不实的情形
当事人向海关申报的进出口货物税则号列与应当申报的税则号列不符，如具有下列情形之一的，应当认定为税则号列申报不实的违规行为，根据《条例》第十五条的规定定性处罚:
(一)商品在《中华人民共和国进出口税则》品目条文中有具体列名的或有关类注、章注和子目注释明确写明的;
(二)商品属《进出口税则商品及品目注释》具体列举的品目商品范围;
