本国子目注释：8479.5010
多功能工业机器人

       子目8479.5010多功能工业机器人，是指具有一种以上功能或具有两种及两种以上互补或交替功能的工业机器人，仅包括简单更换不同工具即可执行各种功能的工业机器人；本子目不包括具有特种特定功能的工业机器人，这些工业机器人应按照其基本功能归类（例如，归入品目84.24、84.28或85.15）。
       工业机器人是能模仿人类某些器官功能（主要是动作功能）的机器，有独立的控制系统，可以改变工作程序和编程的多用途自动操作装置。工业机器人配有工具夹具和特制工具（例如，钳、抓爪、焊头等），以便进行各种操作。
       工业机器人在工业生产中能替代人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成型，机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。
       工业机器人由主体、驱动系统、控制系统3个基本部分组成。
       1、主体：即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3―6个运动自由度，其中腕部还带有1―3个运动自由度。
        2、驱动系统：包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作，一般采用电动、液压和气动。
        3、控制系统：按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号并进行控制。
类型：
        一、工业机器人按臂部的运动分为4种：
       1.直角坐标型：臂部可沿3个直角坐标移动；